Praktyka wzmacniania tzw. mięśni Kegla (mięśni dna miednicy, mięśni łonowo-guzicznych) sięga ponad 2000 lat wstecz i występowała w wielu kulturach. W starożytnych Chinach i Indiach zarówno kobiety jak i mężczyźni ćwiczyli wykonując skurcze mięśni. Podobne ćwiczenia występują w historycznych opisach z czasów starożytnej Grecji i Rzymu. Tak zwane „kulki gejszy” (zwane też „jajkami joni” lub „kulkami ben-wa”) pojawiły się prawdopodobnie w Chinach i były używane jako urządzenia ułatwiające ćwiczenia. Trening mięśni dna miednicy nie tylko pomagał zwiększyć elastyczność i siłę, kontrolę nad pęcherzem, ale również polepszał doznania w sferze seksualnej. Niestety praktyki te zostały zapomniane na wiele setek lat i dopiero w latach 40-tych XX wieku zostały na nowo „odkryte” przez amerykańskiego lekarza Arnolda Kegla, czemu zawdzięczają swoją często używaną nazwę. Odkrył on, że rytmiczne zaciskanie i rozluźnianie mięśni dna miednicy pomaga jego pacjentkom cierpiącym na różnego rodzaju dolegliwości (będące często wynikiem naturalnego porodu) wrócić do pełni zdrowia.
Dr Kegel przywiązywał szczególną uwagę do tzw. „biofeedback’u” czyli zwracania szczególnej uwagi na sygnały zwrotne od ciałą, a także do progresywnego zwiększania obciążenia przy ćwiczeniach.